第403回振動談話会のご案内

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　令和4年7月20日

振動談話会会員各位

 

　　　　　　　　　　　第403回振動談話会のご案内

 

　　　　　　　　　　　　幹事　   大阪市立大学　　　　　　　　　　　　川合 忠雄

　　　　　　　　　　　　　　　　ヤンマーホールディングス株式会社　　溝田 徹

 

拝啓 時下ますますご清栄のこととお慶び申し上げます。

第403回振動談話会の例会を開催致します。新型コロナウイルス感染症への対応のため、

ビデオ会議システムTeamsを用いたオンライン開催とさせていただきます。

皆様の積極的なご参加をいただきますよう、お願い申し上げます。

 

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　敬具

　　　　　　　　　　　　　記

 

第403回振動談話会

　開催日 : 令和4年 8月5日 (金)

　時　間 : 14:00 – 16:10

　会　場 : オンライン会議(Teams)

　　　　　参加希望者にURLを後日送付いたします。13:30より開場いたしますので

　　　　ご歓談下さい。ご講演者の方は接続テストを行っていただけます。

　　　　　講演後も、しばらくミーティングルームを開いておきますので、

意見交換にご活用ください。なお、ご講演中や他の方の質問の間は、

ミュート設定にするように、ご協力をお願いいたします。

 

○プログラム

 

[開催挨拶] 14:00 – 14:05

 

[講演　１] 14:05 – 14:45

講演テーマ

慣性センサを用いた手指運動計測

講演者

同志社大学 研究開発推進機構及び理工学部　北野 敬祐先生

概要

日常生活などの動作を適切に評価するためには，手指の運動計測を実環境で行う必要がある．

しかし，光学式モーションキャプチャでは，空間的な制約により特殊環境下である場合が多く，

人の形態，機能，行動を正確に計測できない．そこで，空間的制約のない慣性センサを用いた

ウェアラブルな手指運動計測システムを開発した．しかし，光学式と比較し，

位置精度が劣る問題があるため，新たなリンクモデル構築手法・センサフュージョン手法

（拡張カルマンフィルタによる補正を効果的に行う観測方程式）といった信号処理手法を提案することで，

汎用性の高く精度の高い手指の計測，解析手法を構築した．

その結果，字の再現可能な位置精度が得られ，ピアノ演奏など多様な手指動作の計測や運動解析を可能とした．

 

[講演　２] 14:45 – 15:25

講演テーマ

遅延を含む人間の立位バランスの動的な同定法

講演者

高知工科大学　園部元康先生

概要

人間の発達・加齢の推定，病気の診断などで，立位のバランス応答の活用が

望まれている．外乱に対するバランス応答をモデル化し，個人の能力を数値

化することが望ましいが，応答の再現性，人間のフィードバック制御則が不

明であること，応答に遅延を含むこと，といった点で機械構造物との違いが

ある．本研究では，複数回の周波数応答実験により応答の再現性を確保し，

遅延時間の推定を実現するとともに，さらに揺動面の速度検知を考慮した制

御則を仮定し，個人のバランス同定を実現した．本講演では手法の説明のほ

かに，遅延フィードバック制御系の最適設計との比較による妥当性検証や，

履物を変えた場合のバランスの変化などを紹介する．

 

[講演　３] 15:25 – 16:05

講演テーマ

左右独立免荷ロボットの開発

講演者

大阪公立大学 大学院工学研究科 機械系専攻

株式会社 国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所 客員研究員　高井 飛鳥先生

概要

左右独立免荷ロボットの開発

概要：臨床では脳卒中後片麻痺患者の歩行能力の改善を目的に、

体重免荷式トレッドミル歩行トレーニングが行われている。

このトレーニングに用いられている既存の体重免荷装置は、左右同時に体重を真上方向へ免荷する。

そのため、患者を左右の重心移動のある適切な歩行パターンに誘導することは困難であった。

そこで、臨床機関と共同で、2本の空気圧人工筋を用いて左右独立に免荷が可能なロボットを開発した。

左右独立免荷ロボットの構造および駆動原理、力制御実験に関して紹介する。

また、臨床での脳卒中後片麻痺患者での実証実験を紹介する。

 

[諸 連 絡] 16:05 – 16:10